继电自整定方法是在温控器中设置两种模式：控制模式和整定模式。在整定模式下，控制器自动转换成位式控制，当测量值小于给定值时，控制器输出为满量程，反之为零，使系统产生振荡，振荡过程中温控器自动提取被控对象的特征参数；而在控制模式下，由系统的特征参数首先得出PID参数，然后，由此参数对系统进行控制。

PID自整定温控器的结构如图1所示。需要参数整定时，开关置于整定，系统按继电反馈建立起稳定的极限环振荡后，就可以根据系统响应特征确定PID参数；自整定计算完成后开关置于控制，温度控制系统进入正常控